以上的实时测试是在大学校园里进行的。如图九所示，在局部地图中大约5公里的道路上，左右路缘点分别用蓝色和红色标示。无人驾驶车的平均速度约为35公里/小时。研究团队也在数字地图上标出了路缘位置，以评估所提出的方法。图中所示的线条不平整的部分都是路口，并且使用了分段抛物线模型用于拟合路缘。实验结果表明，该方法在面对大多数正常道路都是既省时又准确的。但是，对于十字路口或其他没有路缘的场景，该方法表现出相对 ...