几乎所有的具身智能应用都要求较高的实时性，需要具身智能的控制指令频率达到50Hz甚至更高。而端到端模型的实时性指标难以满足要求，以谷歌PaLM-E为例，拥有560B参数量，即便使用四张英伟达A100芯片进行推理，仍难以满足实时性要求。谷歌RT-2大模型的控制 ...