一个应用程序可以写作一个 任务 (一个有自己的堆栈和处理优先级的模块)或作为 工作队列任务 (一个运行在工作队列线程上的模块, 与工作队列上的其他任务分享堆栈和线程优先级)。 在大多数情况下，可以使用工作队列任务，因为这会减少资源的使用。 PX4 ...