注意：nerf是右手三维坐标系，而左手三维坐标系更常见，后面的推导也会用左手。 一. 三维坐标系分两种：左手坐标系和右手坐标系 差别是相反的Z轴方向, 图形学上常分别用红绿蓝三种颜色的三个箭头表示X,Y,Z坐标轴。 右手坐标系：X轴向右 →，Y轴向上 ↑ ...